SJ LAB

안녕하세요.! 

평생개발자입니다. 

 포스팅을 매번 미루다가 몰아서 쓰고 있습니다.

32V 5A 제품을 구매해서 사용중에 있는데 소수점 3자리 까지 조절이 되어서 좋습니다. ㅋ

오차는 0.03V 정도 낮게 측정되는데 테스터기도 정확성을 밑을 수가 없네요 ㅜㅜ

크기도 컴팩트하고 괜찬은것 같습니다. 전원 품질은 잘 모르겠느데 좀 더 사용해보고 괜찬다 싶으면 한개 더 구매 할 생각입니다. ㅋ

안녕하세요. 평생개발자 입니다. 

알루미늄 프로파일을 사용해서 로봇 프레임을 설계하고 있습니다. 로봇 총 길이가 1m 가 되고 로봇 끝 툴(End effector)가 들 수 있는 무계는  60kg.cm * 4(감속) 해서 약 240g를 들 수 있습니다.  Goal 까지 최대 시간은 6초로 설계하고 있습니다.

3D Printer로 로봇 관절 부분 제작 및 테스트

베어링 외경이 42mm 내경이 25mm 입니다. 설계 프로그램을 오토데스크 123D를 사용해서 설계하고 있는데 프로그램이 간단해서 초보자도 금방 설계 할 수 있을것 같습니다. 저는 3D Max 경험자라 빨리 익숙해 졌습니다. ㅋ

시뮬레이션을 할 수 가 없어서 인벤터 하나 배워두면 좋을것 같아요!! ㅋ

로봇 관절 부분 지름을 늘려서 6시간 동안 출력했지만...

퇴근 하고 집에 도착해보니 중간에 탈조가 일어나서 망했네요 ㅜㅜ

좀 더 출력하기 유리한 구조로 설계에서 다시 출력 했습니다.

관절 내부 구조 입니다. 베어링과 볼트, 너트 결합 과정.

관절 외부 출력

중간에 서포트를 만들지 않기때문에 가공하기 편했습니다.

참고로 설계하실때 3D 프린터 오차를 고려해야 합니다.

설계 치수와 실제 치수와는 차이가 있습니다. 저 같은 경우는 3D Printer 노줄이 0.2mm 이기 때문에 설계시 0.1~0.2mm 정도 감안하고 있습니다.

관절 부분 조립 과정

 알루미늄 프로파일 속으로 와이어 삽입, 베어링를 사용해서 와이어 마찰을 줄임.

와이어를 사용하는 이유는 로봇팔을 최대한 가볍게 만들기 위함 입니다.  

관절 결함

결합부를 깔끔하게 라운딩처리했습니다. ㅎㅎ

관절 부분 테스트를 위해서 간단하게 바이스에 고정

 와이어를 당겨서 팔 부분을 반복적으로 움직였더니 문제점이 발생되었습니다.

와이어가 관적 부분에 너무 꺽이여서 들어가서 마찰이 증가되었고 스틸와이어 내구성 문제 입니다.  

해결점을 모색해봐야겠습니다.

와이어를 당겨서 팔 움직이는 모습니다. ㅋㅋㅋㅋ

모터는 구조를 다 잡고 장착할 생각인데 와이어 방식을 어쩌면 포기해야할지 모르겠습니다.ㅜ

안녕하세요. 평생개발자 입니다.

사실 1년 전부터 만들려고  계획(목표세우기)을 세웠지만....  현실은~~ 1년 쉬었죠 ㅋㅋ

지금은 작업공간도 생겼고 만들고 있었던걸 좀 더 실천하고 있습니다. ㅋ

그래서 우선 로봇 기구적인 부분을 역학적(inverse kinematics)으로 알아야 하기때문에 미리 분석을 했고, 6 축 로봇팔을 만드려고 도전 하고 있습니다. 

인터넷에서 괜찬은 예제를 찾았습니다. ㅎㅎ

http://robot.glumb.de/

구현하려고 하는 방향과 일치하고 저도 inverse kinematics를 동일하게 3D시뮬레이션 한 로봇 움직임을 나타날 예정입니다.  

기능이 추가될 부분은 충돌방지와 학습(Teaching)인데  학습을 할려면 모터 엔코더 피드백을 얻어서 학습을 시켜주면 되는데 제가 가지고 있는 모터 감속비가 너무 높아서(1/515) 물리적으로 직접 모터를 돌리기 힘들것 같습니다. ㅜㅜ

DC모터 사양은 

24V 1회전 11Pulse,  Hall Sensor, 24w, 기어비 1/515, 20rpm, 토크 : 60kg.cm

DC모터를 회전시킬 L298N 드라이버 입니다. FET로 일일이 납땜하기는 귀찬아서 저렴한 가격에 먼저 구매 했지만 모터를 돌리기에는 용량이 부족해서 나중에 교체할예정입니다.  

로봇팔 몸체 회전에 사용될 폐회루프 서보모터 입니다.  모터 제어에 관심이 있어서 구매 했었는데 지금 사용할 기회가 생겼네요.  micro step 분해능이 40000 입니다.  그러니까 1.8Degree 를 4만으로 분해합니다.  즉 최소 0.000045도씩 이동가능? ㅋㅋ

시간 있을때 한번 micro step 펄스만들어서 step motor 제어해보고 싶네요. ㅋ

제어 MCU  STM32F103  입니다. F1 시리즈는 부동소수점유닛(FPU)가 없어서 소수점 연산에 딜레이발생을 우려하고 있습니다. 

MCU는 총 3개가 사용합니다.

MCU에 사용될 Pin 수는 모터 좌우 회전 2Pin, 엔코더 2Pin,  UART or I2C 2Pin 

 ->  MCU slave 1 = 모터 3개 + 통신 = 14Pin

 ->  MCU slave 2 = 모터 2개 +  폐쇄루프모터(2Pin) + 통신 = 12Pin

 ->  MCU master  = WiFi 모듈 + 통신 = 5Pin (모듈 동기화, 목표 도착 시간 계산, PC 연동)

Jtag로 다운받아서 사용할 생각이였는데 찾아보니 아두이노 사용 할 수 있겠습니다.  

예전에는 Atmel만 가능 했는데 이제는 Arm도 가능하네요. ㄷㄷ

ESP-12F  와이파이 모듈 입니다.  요즘에는 Wifi모듈도 저렴하네요.  

volt step down 보드 입니다. 회로도 간단하고 LDO를 많이 사용했는데 전력소모때문에 Buck Converter로 사용합니다. 사용하기 쉽게 모듈화가 잘되어 있습니다.

알루미늄 프로파일을 사용해서 뼈대 작업중에 있습니다. 관절 부분을 설계중입니다. 

 안녕하세요.  

평생 개발자입니다.

몇 달 전에  취미공간을 얻게 되면서 어릴 적 추억을 되돌아보는 포스팅을 하게되었습니다.

2010년도~ 

고등학교 졸업 직후

전기 오토바이를 만들려는 열정으로 방이 엉망이된 흔적들이에요.

2011년도~

20살때 학교 랩실입니다. 집에서 만드는 취미는 이제 학교에서 지속됩니다.  

랩실에서 먹고 자고 생활했던 기억이 생생하고 

코딩이 나의 적성이란걸 알게 되었습니다.

2012년도~

학교도 졸업하고 작은 방에서 취미 공간 

사진에 나오는 정체는 코일건 입니다.

졸업작품

어장관리APP

블루투스멀티탭

2013년도~

회사 취업ㅇ_ㅇ  작업 공간도 파티션으로 각각 분리되어 있어서 개발에 집중할 수 있었던 기억이 납니다. 

1년 4개월 동안 큰 경험이 되었고, JIRA와 SVN 경험이 지금까지 도움이 됩니다. ㅎㅎ 물론 코딩 경험도요

이때 소프트웨어 실무를 많이 배우고 좋은 경험을 할 수 있었던 시기였습니다.

(도..돌아가고 싶.....)

2014년도~

대학원 입학(학업)을 위해서 회사를 퇴사합니다. 

학사는? 회사 다니며 방송통신대학 다니다가 학점은행제로 학위 얻었습니다. 이 부분이 경력사항에 깔끔하게 안 떨어집니다. ㅋㅋㅋ 마지막에는 석사로 끝나지만 ㅜ

2014년도~

Balance Robot 만들기 모임 

4개월 정도 주최자인 형님이 작업공간을 마련해주셔서 서로 생각을 합치고 각각 분야의 사람들끼리 정보를 나누는 좋은 시간을 보냈어요. 

6명이 참석했고 정상적으로 동작하는 로봇은 저를 포함에서 둘뿐 이었습니다.

나중에 시간과 기회가 되면 저도 한번 이렇게 주최하면 재미있겠어요.

2014년도~

16년도~

학교 졸업 후 바로 취업!!

대학원 경험이 많이 도움이 되는 직군입니다.

최근에는 연구에 집중하는 것보다는 뚝딱뚝딱 만드는 기계가 되어가네요ㅜ

17년도~

더 이상 집에서 취미공간을 쓸 수 없게 되어서 작업 공간을 계약!!

그동안 생각해왔던 방해받지 않는 나만의 작업공간이 탄생했습니다 ㅋㅋ

2010년도부터 7년이라는 시간을 되돌아보았는데 적지 않은 시간을 보내면서 

 지금도 꾸준 비 배우고 연구하는 자세로 앞으로 10년이라는 시간을 바라보았을 때 발전하는 나의 모습을 꿈꾸고 있습니다. ㅇ_ㅇ

19년도~ 현재

안녕하세효~ 평생개발자 입니다. 

최근에 참 여러가지 일이 있엇죠 ㅋㅋ  이제는 다시 초심으로 돌아가서 창작활동을 하려고 쓰리디 프린터 구매 했어요. 국내에서 구매하면 가격이 좀 더~~ 나가서 중국에서 싼가격에 구매 했습니다. 

조립하는데 2일 걸렸는데 손가락 아픔니다.. 만약에 프린터 조립하시는일 있으시다면 육각렌치 정도는 마련하셔야 할꺼에요. ㅋㅋㅋ

박스를 받는 순간 참 설레였지만 설레임도 잠시.. 생각보다 부품이 많습니다. 헐퀴 ㅋㅋ

박스 열어보기 전 설레였던 순간 ..

와 부품 많네.. 언제 조립하지.. ㅋ

설명서는 중국어가 아니라서 감사하게 느겼던 순간...

그리고 제품이라 그런지 깔끔하게 포장되어있고, 각 파츠 부품 명시가 명확합니다.

칼퇴근 하고 작정하고 조립 시작.. 

제 무릎은 자리 잡았다는 모습입니다.. ㅋㅋㅋㅋ

뼈대를 세우고 볼트 너트 손에 불나도록 조립... 

너트 넣고 조이고 밸런스 마추고 쪼이고... 쪼이고... (내 손가락~~ ㅜㅜ)

뼈대 완성하면 끝이라고 생각 했지만.... 난 Controller를 너무 쉽게 생각 했었지...

Controller 노가다 흔적 입니다.

USB 전원과 24V 5파이 짹 전원을 넣었는데 왜 USB 드라이버를 못잡지? CP210x 드라이버 에 화가 났었는데 원인을 계속 찾아보려고 ISP 연결해보니 AVR를 살아 있고 UART 따로 연결해서 아두이노 인식하도록 해보려고 했는데 reset pin 하고 관련이 있는건지 인식이 안된다..

빡이치는 순간 모르겠다. 하고 24v 별도 Input 포트에 전원 넣고 USB 연결하니까 모든게 정상동작~~~  메뉴얼을 제대로 안본거에 후회 했습니다. (잘 써있지도 않고)

아두이노 펌웨어 조건에 맞춰서 수정하고 보정 작업까지 하는데 2시간 정도 걸렸습니다.

출력 테스트.. 메뉴얼 대로 설정해서 그런지 문제 없에 출력 성공 했어요 ㅎㅎ

흐흐흐 ㅋㅋㅋ

이제 생각하는데로 만들기만 하면 됩니다. ㅋㅋㅋ  

안녕하세요! 평생개발자 입니다. 

오랜만에 돌아왔습니다. ㅋㅋ

아직도 TOF Sensor를 만들고 싶은 미련을 버리지 못해서 알리에서 LaserDistanseMeter(LDM) 충동구매!!!  (얼마안해요~ 2만언?)

아직 다른것을 만들고 있어서 분해는 하지 못했지만,  가사광성 적색레이저(620~690nm)파장은 눈에 보이고 렌즈 부분을 눈으로 보면 Band pass Filter가 있는것은 바로 보이네요.

최근에 알아본 Photo Detector(BPW 34)와 ADC +(DSP, FPGA) -> ARM 으로 처리 하는걸 생각해보았는데, 지금 실력과 시간으로는 아직은 도전하기 힘듬니다... 흑흑

https://kr.mouser.com/ProductDetail/OSRAM-Opto-Semiconductors/BPW-34/?qs=sGAEpiMZZMtWNtIk7yMEsZEKXNTNxzvbiGrwFlDOnN8%3d

Photo Detector 반사 상승 시간 하강시간 20nm 인데... 이정도면 물체에 반사되는 색을 구분 할 수 있지 않을까..  

아무튼.. 이번에 구매한 LDM를 조금 만저보니까 측정시에 3번정도 깜빡이는데 평균치를 구하는것 같아요. ±1 오차를 가지고 있습니다.

시간있을때 스코프찍어서 Tof시간하고 샘플링 시간 체크 해봐야겠네요.

LDM 만들 수 있으면 장거리 3D Scanner도 만들텐데 말이죠 ㅋㅋㅋ

나중에 실험하게되면 포스팅 하겠습니다. ㅋ

안녕하세요. 평생개발자 입니다. !

가성비 끝판왕! 이라는 이야기를 전해 듣고 알리에서 직구했어요. ㅎ 

HDL로 배송해서 2주정도 걸린것 같군요.

한달정도 사용해본 후기로는 만족하고 사용하고 있지요 ㅋ

시간을 두고 천천히 사용하다 보니 장단점이 눈에 보이기 시작합니다….

TV를 보다가 youtube를 보고 싶다거나, 안드로이드폰 화면을 미러링 해서 큰 화면으로 볼 때 좋았습니다.

저는 얼마 전에 NAS를 구매했었죠. ㅋ 네트워크 폴더에 접속해서 영화 보기도 좋고요 매번 컴퓨터 연결해서 보는 것보다 편리합니다.

하지만!! 가성비의 한계인지….

블루레이 영상은 보기 힘듭니다 끈기고 소리 싱크가 틀어지는 경우가 있습니다. (코덱마다 다르겠죠?)

youtube도 i1080으로 시청하면 끊김이 있지만….

그래도 만족하고 사용하고 있습니다….

장점

크기가 작고 괜찬은 디자인

편리한 설치 과정

가성비!

단점

종종 죽거나 영상 디코딩 깨지는 경우

이더넷 포트가 없지만 WIFI가 속도를 내주고 있네요.

너무 단순한 리모컨(쿼티키보드가 있었으면 하는 바램)

220구 플러그 유격

안녕하세요. 평생 개발자 입니다.

영상 처리를 처음 시작했을때  hand Track과 robot hand 를 간단하게 연동했었습니다.

Gaussian mixture model 를 사용하였고 피부색 변화에 반응하여 로봇 손이 움직입니다.

환경은 ODROID-U3 에 openCV 설치해서 오픈소스를 넣었습니다. 

기존 영상 처리소스에서 Serial 통신을 사용해서 로봇 손을 움직입니다.

아시는 분은 아시겠지만 영상에 나오는 로봇 손은 고가 이죠. ㅋㅋ  학교 다닐때 아니면 못만지니까 가지고 놀았지요 .ㅋㅋ

좀더 연구해서 내용 정리하기!