3D Printer 로봇팔 제작 - 2

안녕하세요. 평생개발자 입니다. 

알루미늄 프로파일을 사용해서 로봇 프레임을 설계하고 있습니다. 로봇 총 길이가 1m 가 되고 로봇 끝 툴(End effector)가 들 수 있는 무계는  60kg.cm * 4(감속) 해서 약 240g를 들 수 있습니다.  Goal 까지 최대 시간은 6초로 설계하고 있습니다.

 

3D Printer로 로봇 관절 부분 제작 및 테스트

베어링 외경이 42mm 내경이 25mm 입니다. 설계 프로그램을 오토데스크 123D를 사용해서 설계하고 있는데 프로그램이 간단해서 초보자도 금방 설계 할 수 있을것 같습니다. 저는 3D Max 경험자라 빨리 익숙해 졌습니다. ㅋ

시뮬레이션을 할 수 가 없어서 인벤터 하나 배워두면 좋을것 같아요!! ㅋ

 

 

로봇 관절 부분 지름을 늘려서 6시간 동안 출력했지만...

퇴근 하고 집에 도착해보니 중간에 탈조가 일어나서 망했네요 ㅜㅜ

 

 

좀 더 출력하기 유리한 구조로 설계에서 다시 출력 했습니다.

관절 내부 구조 입니다. 베어링과 볼트, 너트 결합 과정.

 

관절 외부 출력

중간에 서포트를 만들지 않기때문에 가공하기 편했습니다.

참고로 설계하실때 3D 프린터 오차를 고려해야 합니다.

설계 치수와 실제 치수와는 차이가 있습니다. 저 같은 경우는 3D Printer 노줄이 0.2mm 이기 때문에 설계시 0.1~0.2mm 정도 감안하고 있습니다.

 

관절 부분 조립 과정

 알루미늄 프로파일 속으로 와이어 삽입, 베어링를 사용해서 와이어 마찰을 줄임.

와이어를 사용하는 이유는 로봇팔을 최대한 가볍게 만들기 위함 입니다.  

 

관절 결함

결합부를 깔끔하게 라운딩처리했습니다. ㅎㅎ

 

 

관절 부분 테스트를 위해서 간단하게 바이스에 고정

 와이어를 당겨서 팔 부분을 반복적으로 움직였더니 문제점이 발생되었습니다.

와이어가 관적 부분에 너무 꺽이여서 들어가서 마찰이 증가되었고 스틸와이어 내구성 문제 입니다.  

해결점을 모색해봐야겠습니다.

 

 

 

와이어를 당겨서 팔 움직이는 모습니다. ㅋㅋㅋㅋ

모터는 구조를 다 잡고 장착할 생각인데 와이어 방식을 어쩌면 포기해야할지 모르겠습니다.ㅜ