3D Printer 로봇팔 제작 - 4

 안녕하세요. 평생개발자입니다. 

정확히 3개월만에 로봇팔 제작 포스팅 한만큼 진도가 많이 나갔습니다. ㅎㅎ

3D Printer 로봇팔 제작 - 3 에서 큰 변화는 관절(Joint) 부분 입니다.  3D printer로 출력하여 경도가 낮아 뒤틀림 현상이 가장 큰 골치거리 였습니다.  

 

 이번 포스팅에서는 좀 더 로봇 팔 처럼 뼈대를 단단히 잡고 각 관절을 움직일 수 있도록 하여 

다음 3D Printer 로봇팔 제작 - 5 에서는 기구파트 부분을 마무리 예정입니다. 

 

 

 

 

 

 

  

초기 관절 버전에서는 3D Printer 출력물이 기준으로 축을 잡고 있었습니다. 하지만 문제가 발생 되었던 부분은  로봇팔이 6축으로 움직이고 회전이 발생될때 축 자체가 뒤틀리는 현상으로 관절이 버텨내지 못했습니다. 

왼쪽 사진의 개선 된 방식으로 모든 관절이 동일한 형태로 모듈화를 하였고, 

베어링과 고정 축을 밀접하게 볼트로 잡아 줄 수 있는 구조로 문제를 해결 했습니다.

 

 

 

 

 

  

3D Printer Nozzle size 가 0.4mm 로 층 쌓는데 수치를 실 크기로 잡으면 볼트가 안들어가고, 베어링도 안들어 가더군요. 치수 설계시 +0.2mm 추가 했습니다. 내경에 들어갈때는 -0.2mm 

하나찍 출력해서 맞춰가는 작업이 시간이 많이 걸렸네요 ㅜㅜ

 

 

 

 

 

  

관절 모듈 제작과정 1

 

 

  

 

관절 모듈 제작과정 2

 

 

  

관절 모듈 제작과정 3

 

 

 

 

 

 

  

장력을 일정하게 유지하게 만드는 케이블 작업입니다. 

아이디어는 MTB 고급? 변속케이블에서 착안 했습니다.  

 

  

장력을 일정하게 유지한다는 말이 무슨말이냐면, 테프론 호수에 케이블을 넣어서 각 관절을 움직이게 됩니다. 문제는 장력이 높아지면, 테프론 호수가 견디지 못하고 길이가 줄어들게 되는 현상이 발생됩니다. 

그래서

테프론 호수가 줄어들지 못하도록 형태를 잡아주는 케이블 가이드를 만들었습니다.

 

 

 

모터 뭉치 그리고, 관절에 케이블을 연결하게 되는것 입니다. 

 

 

 

지금 까지~~~

 각 파트를 점검 했습니다. 

이제 로봇 뼈대를 고정할 바닥 부분과 6축 로봇 팔을 연결 하도록 하겠습니다. 

 

 

 

  

바닥 부분과 뼈대 조립 과정 1

 

   

  

바닥 부분과 뼈대 조립 과정 2

 

 

 

 

   

6축 로봇팔 뼈대가 완성된 형태 입니다. 

이제 로봇팔 형태가 이제 보이시나요???   

회사 야근하면서도 집에서 틈틈히... 틈틈히.. 만들었습니다.   ㅇ_ㅇ;;;

 

 

이제 각 모터를 관절에 연결하는 작업이 남아 있습니다. !!!

 

 

 

최대 이동 속도 입니다.  토크는 240kg/cm 이 되겠습니다. 

 

느린 속로도 2, 3번째 관절 이동 영상 입니다. 

아직 전자 제어가 들어가지 않아서 모터 속도가 일정하지 않은점을 감안하셔야 합니다. ㅋ

 

 

 

 

 

후~~~

 

여기까지 

3D Printer 로봇팔 제작 - 4 제작 포스팅을 마치겠습니다.

 

3D Printer 로봇팔 제작 - 5 을 기대해 주세요^^

 

 

 

 

 

3D Printer 출력 해보셨던 분은 이러한 현상 격으시면 정말 화가 나실꺼에요(8시간 짜리)..ㅋ

모터 탈조가 발생되어서 다 밀려버렸네요 ㅜㅜ 

나중에 close loop모터로 개조 해봐야겠습니다. ㅋ