하고 싶은게 너무 많다보니 늦기전에 조금식 준비하려고 합니다.



영상처리 기술 정리

- 카메라 원리

- Stereo Camera

- SFM

- Classification

- Tracking

- Feature

- etc.


수학 개념 정리

- Curve fitting

- 선형 시스템

- 기하학

- 차수

- etc.



컴퓨팅 개념 정리

- 분산 처리

- LIB (MPI, CL, MP)

MPI 가상화 환경에서 PS 통신 실험

openCL GPU를 이용하여 영상처리. LLVM 과 조합이 될지는 미지수

openMP SIMD와 병행하여 유동적으로 프로그래밍


- Clang (llvm) 

영상처리에 적용해볼 예정.


- SIMD(PC, ARM)



취미 (하드웨어)

- LDS 정확도 상향

- SPI 통신 카메라 제어

- Laser ToF 계획

- 지금까지 만든 작품 정리


- 여유가 생기면 Robot Arm Project

목표

어떻게 물체를 잡을 것인가?

어떤것을 먼저 잡을 것인가?

학습.


설계

SVN, GIT 사용하여 Open Code Project

Coding Convention

Arm Kinematic

Motor Control

Communication architecture design(Ethernet, uart, can, i2c, spi, etc)

Camera Vision Processing

Processing Board

기구적인 모델링..등등~


혼자 다 할 수 있다면 창업을 해야 겠죠? ㅎㅎㅎ

욕심 부리지 않고 최소한의 작업을 위해 이미 있는 제품을 가져다가 만드는게 좋겠다는 생각이 들어요.





기타

- 효율적인 프로그래밍 작성(디자인 패턴 등)

- C++ Std11, 13

미래를 준비하기 위해 Boost C++와 병행 및 유용한 기능 숙지


- 영어 공부





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 자신이 사용하는 CPU에 대해 좀더 관심을 가지고 탐구한다면 최적을 프로그래밍을 할 수 있을 것입니다.


 아래의 사진은 울드라북에 많이 사용되는 Intel Core i5 5200U CPU 이며 최신 CPU는 아니지만 우선 조금식 알아가며 실제로 프로그래밍을 적용하는것까지를 목표로 두고 있습니다.





SISD(Single Instruction stream, Single Data stream)

SIMD(Single Instruction stream, Multiple Data stream)

MISD(Multiple Instruction stream, Single Data stream)

MIMD(Multiple Instruction stream, Multiple Data stream)

Instruction Set Architecture(ISA). 명령어 집합(Instruction Set) 


부동소수점(floating point) : 소수점 위치를 정하지 않고 근사치로 표현하는것

고정소수점(fixed point) : 정수와 소수 자리수를 고정하여 표현하는것 

 

 

CPU x86, x64 - SIMD 

MMX : Intel사에서 1997년 최초의 SIMD 명령어 set 

3DNow : AMD사에서 1998년 최초의 SIMD 명령어 set 

SSE series : Intel사에서 1999년 x86 명령어집합 확장으로 최초의 SSE 명령어 set  

- SSE는 MMX 보다 2배 커진 128bit로 확장 및 MMX 에 없는 부동 소수점 을 추가 

- 추가 SSE2, SSE3, SSE4, SSE4.1, SSE4.2

- SSE5 : AMD사에서 2007년 제안 intel cpu내에 포함 미지수 이지만 2013년 FMA3를 포함함

 

AVX : Intel사에서 2008년 제안 벡터의 크기가 256bit 이다

- Intel Sandy Bridge 부터 추가됨

- SIMD의 8개 레지스터를 16로 늘림

- 모두 부동연산자를 가짐

- AVX2 에서 부터 정수형 연산자가 추가됨

- AVX-512 는 현제 서버급 Xeon 프로세서에서 512bit 벡터를 사용가능하도록 추가됨



CPU ARM - NEON(SIMD set)

 

 NEON​은 ARM 에서 지원하는 SIMD 명령어 셋이지만 효율이 낮은 관계로 내용 정리에 미포함

​추후에 발전가능성이 있고 CPU가 발전함으로서 어떻게 흘러갈지는 미지수.

 

 


​ 암호화에 사용되는 명령어 집합도 있지만 고속영상처리를 사용하기위한 연산에 필요로 하지 않다고 생각하여 내용 정리에 포함하지 않습니다.

 

 내용정리는 추후 시간을 들려 공부할 생각이고 openMP, PPL, TTB 를 통해 CPU 를 대폭 활용할 생각이며 이후 GPGPU 를 통해 oepnCL, CUDA 둘중 하나에 대해 정리할 예정입니다.

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