3D Printer 로봇팔 제작 - 3

 안녕하세요. 평생개발자 입니다.

틈틈히 로봇팔은 만들면서 구조적 결함을 찾고 수정하면서 경험을 쌓고 있지요~

요즘 힘든 부분은 회사 업무도 많고 집에 밤늦게 들어오다보니 머리로는 해야한다!!!!  

그러나... 몸은 이미 누워 있지요.. ㅜㅜ

 

암튼, 3D Printer 로봇팔 제작 - 3 제작기에 말씀드리겠습니다.

전에 3D Printer 로봇팔 제작 - 2 이때는 와이어에 문제가 발생 했었습니다. 와이어재질이 철이다 보니 로봇팔 속에서 반복적인 꺽임 동작으로 끈어지더군요... 

지금은 낙하산에 사용되는 섬유질로 된 와이어를 사용해서 해결 했습니다. 강력하고 좋네용

 

모터를 사용해서 로봇팔 을 움직이는 단순한 실험을 했습니다. 

아직 모터 컨트롤러는 만들지 않았고, 기구적인 것부터 만들고 소프트웨어는 나중에 만드려고 계획을 잡고 있습니다.

 

모터 뭉치 입니다. 이전에 설명 드렸던 엔코더 23RPM 감속 DC모터 입니다.

 

 

 

모터 뭉치 부분과 Wire Guide 결합 모습입니다. Wire Tension을 잡기위한 구조를 잡고 있습니다. 강력한 Spring도 같이 추가하면 Tension을 좀더 수월 하게 잡을 수 있겠습니다.

 

 

Wire Guide 만들기위해서 다양한 실패과정은 안 비밀.....

 

 

 

 

 

2L = 2kg 무게를 가뿐하게 들어 올릴 수 있습니다. 당연히 들어 올릴 수 있어야 합니다. ㅋㅋ

로봇 총 길이가 1m로 설계했기 때문에 모터에도 크게 부하 없이 들어 올릴 수 있었습니다.

 

 

 

 

책상이 참 어지러운 모습이 먼저 보이실꺼지만.... 로봇 팔 끝(End effector) 부분에 집중ㅋㅋ

1단게 모터에서 부터 분해능이 끝 부분을 최대한 정밀하게 움직일 수 있어야 하는데...

크..다큰 또하나의 문제.. 백레쉬(backlash)~~

 

Wire 방식이기도 하고 기구적인(플라스틱) 문제도 있고... 장점은? 가격이 싸구나...

 

 

 

 

 3D 프린터로 출력 물이 프라스틱(필라멘트) 이기때문에 모터힘을 이기지 못하고 결국 모터 연결 부위가 뭉개져 버렸네요....      (으아아악)

이부분 원 지름을 줄이던가... 이부분 만큼은 알루미늄으로 주분제작해야하지 모름니다.

 

 

 

모터 뭉치 6개 달면 딱 맞는 길이 입니다. 

 

 

모터 전류제어용 모드 입니다. 좌측이 L298, 우측이 별도의 10A FET로 구성된 보드 입니다. 

 

 

Jtag 와 ARM 

(우선 기구부터 하자.....)

 

 

 

 

 

 

 

오늘의 결론..

목표로 완벽하게 만들려면 돈이 많이 드니... goal 지점까지 로봇팔이 천천히라도 좋으니까 도착 했으면 좋겠다.. 입니다....ㅜㅜ

모터 뭉치 고정은 잘 되었고, Wire Guide를 좀 손보고 나면 모터 부분은 끝이 나고

이제 로봇팔 기구를 재설계 합니다. 

 

 

3D Printer 로봇팔 제작 - 4는 새로운 모습으로 뵙겠습니다. 

 

by 평생개발자 ㅇ_ㅇ