한참 공부할때 Stereo camera 프로그램을 개발 했었습니다.
QT기반으로 프레임을 구성했습니다.
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일반 PC캠 2개와 자이로센서(imu sensor)를 설치해서 카메라 움직임을 감지합니다.
이전에 캡춰한 데이터를 사용하여 캘리브레이션을 사용하고, 완전한 캘리브레이션이되면, 내부, 외부 파라미터값을 바이너리로 저장하여 관리합니다.
이미지에 보이는 라인들은 epipolar line 입니다.
일정 Distance 안에 들어오면 color로 표현합니다.
16bit range에서 특정 범위를 8bit로 resampling 합니다.
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